制御工学

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【制御工学】ゲイン余裕、位相余裕の求め方

ゲイン余裕(GM)、位相余裕(PM)とは制御系が安定であるとき、余裕の程度を定量的に表す指標です。ゲイン余裕は、英訳すると(Gain Margin)のため、GMで略されます。位相余裕は、英訳すると(Phase Margin)のため、PMで略されます。
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ヘビサイドの展開公式を利用した部分分数分解

制御の問題を解いていると、手計算では逆ラプラス変換できない複雑な伝達関数が良く出てきます。部分分数分解によって変換できる形に式変形する。が常套手段ですが、計算ミスが多く発生します。本問では、ヘビサイドの展開定理を用い、複雑な伝達関数の部分分数分解を迅速に行う方法を紹介します。
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【古典制御】様々な安定判別方法は伝達関数の極が負であることに通ずる理由

ひっかけ問題として、閉ループ伝達関数のベクトル軌跡を書かせることが多いナイキストの安定判別方法ですが、こちらも「閉ループ伝達関数の極が全て負」を起点とした安定判別条件です。(※実際に問題を解くうえで使用するのは一巡伝達関数です。)
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