制御工学 【制御工学】根軌跡の書き方と問題パターン
根軌跡とはゲインKを0から∞に変化させたときの閉ループ伝達関数の根(極)の軌跡を言います。以前の記事で、ゲインKを増大させると、システムが不安定になりやすいことを説明しました。システムが不安定になりやすい=極の実部が正に近づくことを意味しています。では、どのくらいのKでどのくらい実部に近づくのか、制御設計をする上で定量的に知りたくなるはずです。そこで出てくるのが根軌跡です。
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